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    工業機器人精度的秘訣:RV減速機

    時間:2021-04-25 09:12:14 來源: 點擊:19次

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    ▲RV傳動是一種全新的傳動方式,不僅克服了傳統針擺傳動的缺點,而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。

    RV減速器對機器人的重要性

    機器人關節到第四關節全部使用RV減速機,輕載機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節都需要使用RV減速機。平均而言,每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

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    工業機器人的動力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅動,其伺服電機本身就可以實現調速,為什么工業機器人還需要減速器呢?

    工業機器人通常執行重復的動作,以完成相同的工序。為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務,并確保工藝質量,對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此,提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。

    精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時,一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外,伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其、可靠地運行。

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    精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉,并地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度,提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

    大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

    同時,RV減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命,而且回差精度穩定,不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低,故世界上許多高精度機器人傳動多采用RV減速器,因此,該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

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    RV減速機發展編年史

    1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗于創造性地提出RV減速機原理

    2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創建了“賽古樂”股份有限公司,更先開始了擺線減速器的制造和銷售

    3、1939年,日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協議,并生產銷售;

    4、1944年,日本帝人精機成立,這個未來的RV減速機霸主,在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業碩果累累;

    5、1950年-1960年,擺線磨床的出現,解決了擺線齒形的精度不高的難題,使擺線傳動得到了進一步的發展。

    6、1956年,日本納博克公司發售全球個自動門,在市場上展露頭角。

    7、1980年左右,日本帝人精機提出RV傳動理論,著手應用于機器人行業。

    8、1986年,日本帝人精機RV減速機正式大規模生產,取得成功;

    9、2003年,帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司,并取得快速發展,現在已成為RV減速機行業的領頭羊,占據了60%以上的市場,特別在中/重負荷機器人上,其RV減速機市場占有率高達90%。


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